Kiyomasa Kawagoe

MELTIN入社後最初に関わったプロジェクトです。 センサや回路類は、グローブで全く見えていませんが、ロボット側のハンドに付随するセンサ類の制御ソフトウェア(STM32/C)を0から実装しました。 当時、通信処理の一部でHALとLLを併用する必要があったりと、久しぶりに真面目にプログラムを実装するにしては結構色々やった気がします。 また、たまたま使用していたマイコンにのみ、公式ライブラリの例外処理がデグレ(というか反映漏れ？)しており、その再現と解析に苦労しました。 当時久しぶりにCを書きましたが、退職した後も元同僚から「あのソースコード、少しずつ改修しながらめっちゃ使ってるよ！」と聞く機会があり、保守性の良いソースを書けたのだと嬉しくなりました。