晃 今福

▼Situation（状況・背景） 荷物運搬ロボットにおいて、対話（音声・意図理解）系の処理とロボット制御をつなぐソフトウェア群を、複数のサービス／コンポーネントで安定して開発・検証できる基盤が必要でした。実機・周辺モジュール・開発環境が絡むため、環境構築や起動手順の複雑さがボトルネックになりやすく、仕様変更やデバッグ要求に追従できる体制づくりが求められました。 ▼Task（課題） • 複数モジュール（制御・対話・通信）が絡むため、環境構築・起動手順が複雑で再現性が課題 • 仕様変更が多く、メッセージ定義／実行手順／テスト手段を継続的に整備する必要 • 実機依存が強い領域があり、**実機なしでも検証できる仕組み（疑似入力・並列検証）**が必要 ▼Action（行動） • Pythonバックエンドのマイクロサービス連携を前提に、サービス間の通信と責務分離を整理し、開発・運用しやすい構成に整備 • WebSocket送信／ROS2送信／ROSサービス送受信を含む通信経路を扱い、検証の再現性を担保 • メッセージの正誤チェック、状態の取り扱い、ログ出力などを整備し、**デバッグしやすさ（観測性）**を向上 • 複数コンテナを用いた並列テストや、疑似デバイス／疑似入力による検証手段を拡充し、実機依存を低減 • 環境構築・起動の導線を整理し、手順の標準化とオンボーディング改善に寄与 ▼Result（結果） • 検証の再現性が上がり、チームで継続的に改善サイクルを回せる状態に近づけました • 実機が手元にない場面でも検証可能な範囲が広がり、調査・修正のスピードが向上しました • 通信・状態管理・テスト手段の整備により、仕様変更や不具合調査への追従がしやすくなりました ▼使用言語、環境など • Python（バックエンド、マイクロサービス連携） • Docker / docker-compose（開発・検証環境、並列テスト） • WebSocket • ROS2（通信、サービス連携） • Linux（開発環境） 他、複数