菊池俊二

■プロジェクト概要 複数のセンサーデータをもとに潜水士の位置および姿勢を推定し、3D空間上で可視化するシステムの開発に従事。 設定アプリケーション（WPF）と可視化アプリケーション（Unity）で構成され、センサーデータ処理から可視化までの一連の処理を担当。 ■担当領域 ・センサーデータ処理および姿勢推定ロジックの実装 ・位置推定アルゴリズム実装 ・アプリケーション間通信設計（WPF ⇔ Unity） ・可視化に適したデータ構造設計 ■システム構成 ・設定 / データ取得アプリケーション（WPF） ・3D可視化アプリケーション（Unity） ・外部センサー（9軸センサー群 / GNSS） ■担当機能 【センサーデータ処理】 ・複数の9軸センサーデータの取得および統合処理 ・専用機器からのデータ抽出処理（ベンダー提供DLLを利用） 【姿勢推定・補間処理】 ・Madgwickフィルタによる姿勢推定処理の実装 ・SLERP（球面線形補間）によるセンサー間の姿勢補間 ・連結されたセンサー構造をもとにした位置推定処理 【位置推定ロジック】 ・ローカル座標（船首基準）とGNSS情報を組み合わせた初期位置算出 ・潜水開始位置からの相対位置推定処理の実装 ・センサー連結構造に基づく逐次位置算出ロジック 【アプリケーション間通信】 ・WPF側で取得したデータをUDPブロードキャストで送信 ・Unity側で受信し、リアルタイムに可視化へ反映 【可視化（Unity）】 ・推定された位置・姿勢情報の3Dビュー上での可視化 ・リアルタイム更新処理の実装 ■技術的工夫・対応 ・座標系（ローカル / グローバル）の違いを考慮した位置算出ロジックを設計 ・WPF（データ処理）とUnity（可視化）を分離し、責務を明確化した構成を実現 ・UDP通信を用いたリアルタイムデータ連携により、低遅延での可視化を実現 ・専用機器の制約を踏まえた実装により、既存環境との整合性を確保 ■使用技術 ・言語：C# ・フレームワーク：.NET / WPF / Unity ・通信：UDP ・デバイス：9軸センサー / GNSS ・アルゴリズム：姿勢推定（Madgwickフィルタ）、補間処理（SLERP）