菊池俊二

■プロジェクト概要 ケーソンへの土砂中詰め施工における蓄積状況を可視化するシステムに、LiDARデバイス連携機能を追加実装。既存の2Dスキャナーによる上面・断面可視化システムに対し、LiDARも選択肢として扱えるよう、データ粒度を合わせた統合ロジックを設計・実装した。 ■担当領域 ・外部SDKの調査・評価および実装方針の技術的判断 ・C++ SDKの外部呼び出し可能化（ヘッダ修正・ビルド環境構築） ・C#からのP/Invoke連携およびラッパークラス設計・実装 ・設定画面・計測画面の改修 ・実機環境での動作検証および環境依存問題の解決 ■技術的工夫・対応 ・C++の実務経験がない状態から、AIツールを活用しながら独力でSDK解析・ビルド環境構築・P/Invoke連携までを完遂。ヘッダファイルの構造解析、構造体のメモリレイアウト把握など、必要な知識を都度習得しながら実装を完結させた。 ・LiDAR連携においてC#ネイティブ実装とC++ SDK利用の開発コストを比較検討し、SDK利用を選択。 ・Livox SDKがC++プロジェクト組み込み前提の提供形態であったため、extern "C" __declspec(dllexport)付与による外部呼出し定義を追加しCMake＋Visual Studioでビルド。 ・実装規模を考慮し画面への直接実装を避け、ラッパークラスとして責務を分離。 ・C++構造体のメモリレイアウトを解析しC#側の受け構造体およびDllImport定義を実装。 ・既存の2Dスキャナーデータと描画ロジックを共有するため、LiDARデータを描画に支障が出ない程度に間引くように設計し、デバイス差異を吸収。 ■使用技術 ・言語：C# / C++ ・フレームワーク：.NET / WPF ・SDK：Livox SDK（C++） ・ビルド：CMake / Visual Studio ・連携：P/Invoke（extern "C" / DllImport）