実証フィールドは高密植わい化栽培のりんご農園

除草剤の散布作業と収穫期の運搬作業。Mobile Moverを導入することで、農作業の負担を軽減することはできないか。

長野県安曇野市でりんごの高密植わい化栽培を行う農家さんにご協力いただき、Mobile Moverの実証実験を行っています。

RTK-GNSS自動走行による除草剤散布

◀農家さんは約15ℓの噴霧器を背負い、手散布で広い圃場を歩き回る。一定のスピードで、的確な場所に、適量をまく、その手際の良さには脱帽。　▶Mobile Moverが自動走行で除草剤散布。

除草剤散布の目的は、ネズミにりんごの根をかじられてしまう被害を防ぐため。そこで、Mobile Moverにタンクを載せ、りんご木の根元に除草剤を散布できる車体を製作しました。作業は自動走行で行います。

2023年5月から自動走行の事前テストを開始。6月～9月にかけて、現地で全6回の実証実験を行いました。

自動走行のルート設定。時速約2キロで安定した走行が可能に。

走行中にりんごの枝をなるべく傷つけないよう、噴霧圧やノズル位置の調整など現場で改良を重ねる。

結果として、Mobile Moverを列単位で往復させる自動走行により、人が行う場合と同等の作業時間で作業が完了し、省人化と省力化を実現しました。また、雑草の枯れ具合についても、農家の方から「人の手で散布するのと比べても遜色ないね！」と評価をいただきました。

今後の展開は

今回はオープンソースのArduPilotを利用して制御を行っていますが、今後より柔軟に対応できるようROS2とNavigation2を用いたソフトウェアの開発を進めています。

Mobile Moverの車体も、今回の実証を踏まえてさらに改良。来年度は、除草剤散布作業のサービス化に向けて、より機能面の完成度を高めていく計画です。進化した車体は、春以降、公開予定です。