最近学んだことについて書く

最近、ROS2を使った自律移動ロボットの開発に深く取り組んでいます。特にNav2とSLAMによるナビゲーションシステムの実装を通じて、理論と実装の間にある大きなギャップを実感しました。

PID制御による壁追従システムを開発した際、パラメータチューニングの難しさと重要性を学びました。シミュレーション上では完璧に動作しても、実際のハードウェアでは予想外の挙動が起こる。この経験から、ロボティクス開発には機械的な知識とソフトウェアスキルの両方が不可欠だと改めて理解しました。

また、MoveIt2を使ったロボットアーム制御やOpenCVによる物体検出システムの開発を通じて、複数の技術を統合することの難しさと面白さを知りました。一つ一つの技術は理解できても、それらを組み合わせて実用的なシステムを作ることは全く別の挑戦です。

これらのプロジェクトはすべてGitHub（https://github.com/AungKaung1928)

で公開しています。コードを整理してドキュメントを書くプロセスも大きな学びでした。他の人が理解できるコードを書くことの重要性、そしてオープンソースコミュニティから学べることの多さを実感しています。

毎日、新しいことを学び、試行錯誤しながら、少しずつ前進しています。