舜基 張
ROSクアッドコプタ
ROS(Robot Operation System)というファームウェアを使ってクアッドコプタを作りました。使用言語はPythonです。使用したフライトコントローラはRaspberryPi3とNavio2です。 ▲ハードウェア 構造部品は市販品のものとNCフライスまたは3Dプリンタで作成したもので構成されています。 ▲ソフトウェア オープンソースのフライトコントローラは使わずに、自力で姿勢制御器、状態推定器の設計、実装を行いました。また、wifiを通してセンサの値や推定された姿勢などをロギングできます。さらに、リアルタイムで姿勢と入力値を可視化するGUIもROSのrvizというものを使って作成しました。