ハンドアイで、2Dカメラ、レーザーセンサを装備したロボットを用いて、AWG22の直径0.6mmのケーブルを、バラ入れ状態から1本ずつピッキングしています。

◯ 実装背景

細いワークは、デプスセンサなどで見分けることが難しく、これまで自動化は困難でした。
このプロジェクトでは、手先の2Dカメラでケーブル1本1本を見分けて、クルーボのビジュアルフィードバック制御で移動してピッキングします。

◯ 制御の内容

ロボットハンドからの奥行き情報（高さ情報）は、レーザーセンサを対象のケーブルに照射して取得しています。レーザーセンサはエンドエフェクタの先端部に向けられて設置されています。

エンドエフェクタは、空気圧で動作する超小型のピンセットハンドになっています。

特に動画の中盤の動きでは、レーザーを対象のケーブルに照射しつつビジュアルフィードバック制御で動作することで、レーザーポインタでケーブルをなぞりながら把持するポイントへ移動していることがわかります。